移動(dòng)雙臂服務(wù)機器人由一個(gè)2自由度的頭部、兩個(gè)7自由度的機械臂、一個(gè)伸縮腰身和一個(gè)移動(dòng)底盤(pán)組成。機 器人頭部末端固定了一個(gè)RGBD 攝像頭和一個(gè)麥克風(fēng)陣列，可進(jìn)行場(chǎng)景識別和語(yǔ)音交互；機器人的機械臂是S-R- S構型的擬人機械臂，每個(gè)機械臂的末端固定了一個(gè)二指手爪，可進(jìn)行運動(dòng)規劃和雙臂協(xié)調操作；機器人的腰身包 括推桿電機和圓筒導軌，腰身通過(guò)推桿電機上下運動(dòng)可調整機器人的高度；機器人的底盤(pán)是一個(gè)具有3個(gè)全向輪的 移動(dòng)機器人，底盤(pán)具有定點(diǎn)移動(dòng)、路徑規劃、SLAM 等功能。
在移動(dòng)雙臂服務(wù)機器人平臺上已經(jīng)實(shí)現基礎功能，如語(yǔ)音識別與合成、物體識別、運動(dòng)規劃、抓取與放置、 SLAM、 自主導航等，且全部開(kāi)源，以便于用戶(hù)快速進(jìn)入研究與開(kāi)發(fā)階段。
同時(shí)，本團隊已掌握一些平臺的前沿關(guān)鍵技術(shù)，如基于自然語(yǔ)言的“人-機-環(huán)境”深度交互技術(shù)、基于行為樹(shù) 模型的機器人自主作業(yè)算法、主從雙臂協(xié)調操作、基于ORB 的視覺(jué)SLAM 等。隨著(zhù)平臺的迭代與進(jìn)一步開(kāi)發(fā)，移 動(dòng)雙臂服務(wù)機器人能夠完成復雜功能，如基于人機交互的分揀與收納、端茶倒水、衣物整理等。在未來(lái)，能夠針對 用戶(hù)需求進(jìn)行定制化服務(wù)。
