面向室內大尺度復雜場(chǎng)景的物體級環(huán)境建模方法及系統,所述方法包括利用拓撲圖的結構表征環(huán)境模型,以環(huán)境中的指定物體為路標,并設置為拓撲節點(diǎn),將環(huán)境中物體之間的空間關(guān)系信息作設置為拓撲邊,搭建拓撲語(yǔ)義環(huán)境模型;對場(chǎng)景流中的物體級路標進(jìn)行檢測,提取物體級路標的語(yǔ)義與幾何信息并存儲到拓撲節點(diǎn)中;對提取的物體級路標進(jìn)行關(guān)聯(lián),并將物體之間的空間關(guān)系信息存儲到拓撲邊中;對構建的拓撲語(yǔ)義環(huán)境模型進(jìn)行同時(shí)定位和地圖更新。該發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:通過(guò)拓撲結構和物體的語(yǔ)義與空間關(guān)系信息對環(huán)境模型進(jìn)行表征,從而構建輕量化、高魯棒的拓撲語(yǔ)義模型。
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專(zhuān)利名稱(chēng)：面向室內大尺度復雜場(chǎng)景的物體級環(huán)境建模方法及系統專(zhuān)利類(lèi)型：發(fā)明專(zhuān)利專(zhuān)利號：CN202310982219.5發(fā)布日期：2025-12-11授權公告日：
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