本發(fā)明公開(kāi)了一種基于機器視覺(jué)的鞋底邊緣軌跡及涂膠位姿提取方法,其特征是首先利用3D激光傳感器獲取鞋底曲面原始三維點(diǎn)云數據,通過(guò)濾波處理獲得去噪三維點(diǎn)云數據,以去噪三維點(diǎn)云數據形成鞋底曲面掃描輪廓圖;然后將去噪三維點(diǎn)云數據進(jìn)行降維處理,并映射為二維深度圖像;對于二維深度圖像進(jìn)行數據處理,從而獲得鞋底邊緣軌跡曲線(xiàn);再針對所述鞋底邊緣軌跡曲線(xiàn)采用偏置算法和曲線(xiàn)擬合獲得涂膠噴槍軌跡曲線(xiàn),根據所述涂膠噴槍軌跡曲線(xiàn)計算獲得噴槍工作點(diǎn)的涂膠位姿。本發(fā)明實(shí)現了智能識別鞋底輪廓并提取鞋底邊緣曲線(xiàn),并通過(guò)數據處理獲得機器人涂膠的工作位置和姿態(tài),不需要人工參預。
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發(fā)明專(zhuān)利
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專(zhuān)利名稱(chēng)：基于機器視覺(jué)的鞋底邊緣軌跡及涂膠位姿提取方法專(zhuān)利類(lèi)型：發(fā)明專(zhuān)利專(zhuān)利號：CN201711144047.5發(fā)布日期：2025-12-15授權公告日：
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