本發(fā)明屬于機器人領(lǐng)域,具體涉及了一種面向雜質(zhì)性目標的機器人操作協(xié)同抓取方法、系統及設備,旨在解決現有雜質(zhì)目標抓取過(guò)程中難以適應動(dòng)態(tài)環(huán)境的問(wèn)題。本發(fā)明包括:根據視覺(jué)傳感器獲得工作區域的初始彩色圖像和初始深度圖像,分別提取第一圖像、第二圖像;所述第一圖像為目標可見(jiàn)情況下的局部掩膜圖像,所述第二圖像為目標不可見(jiàn)情況下最大物體聚集區域的局部全一掩膜圖像;利用所述第一圖像或所述第二圖像,采用操作動(dòng)作協(xié)調機制,利用預構建的操作動(dòng)作原語(yǔ)策略網(wǎng)絡(luò )獲取輸出動(dòng)作;機器人基于所述輸出動(dòng)作轉化的控制指令進(jìn)行動(dòng)作。本發(fā)明可實(shí)現密集雜亂環(huán)境下雜質(zhì)性目標的魯棒抓取,并且不需要龐大的訓練數據,能夠適應動(dòng)態(tài)環(huán)境。
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發(fā)明專(zhuān)利
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專(zhuān)利名稱(chēng)：面向雜質(zhì)性目標的機器人操作協(xié)同抓取方法、系統及設備專(zhuān)利類(lèi)型：發(fā)明專(zhuān)利專(zhuān)利號：CN202110290232.5發(fā)布日期：2025-12-17授權公告日：
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